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　　王小磊：高級工程師，中國土木工程學會城市公共交通分會智庫專家，曾經任重慶市公共交通控股(集團)有限公司電車公司總工程師、BRT公司書記兼副總經理、公交維修公司總經理、恒通客車顧問、吉爾吉斯斯坦共和國史德洲(Шыдыр Жол Кей Джи)有限責任公司總機械師等。

　　從公交的角度解讀《汽車駕駛自動化分級GB / T 40429-2021》(上)

　　王小磊

　　前言

　　自動駕駛這個曾經很熱門的話題，隨著國家標準《汽車駕駛自動化分級GB / T 40429-2021》(以下簡稱：《國標》)于今年3月1日正式實施的消息而重新升溫。本文從公交的角度，對《國標》安裝自動駕駛系統的車輛的分級進行了解讀，并就《國標》可能涉及公交運營相關的問題提出了建議，希望對推進自動駕駛公交車的常態化運營有所幫助。

　　1. 《國標》對公交車智能化的指導意義

　　《國標》規定的0級-5級自動駕駛分類，《國標》以自動駕駛系統能夠執行的動態駕駛任務的程度為區分，根據在執行自動駕駛任務過程中自動駕駛系統與駕駛員(安全員)參與駕駛控制主次為范圍，將自動駕駛劃分為了0級至5級，共6個等級的駕駛自動化，也為公交車駕駛的自動化發展提供了可靠的參照標準。公共交通企業是車輛的最終用戶，車輛定制化生產的比例較大，通過學習《國標》，也是為自動駕駛時代的到來所必須做的準備內容之一。基于這個觀點，《國標》中的0級-3級自動駕駛系統對公交行業是具有一定的現實意義。

　　2. 應急輔助-0級自動駕駛

　　0級自動駕駛系統可使車輛具有持續執行部分目標和事件探測與響應的能力，只有具備可輔助并部分參與駕駛員安全駕駛的功能時，才可以定義為0級駕駛自動化。0級自動駕駛系統中，車輛控制的主體為駕駛員，自動駕駛系統僅提供部分的駕駛輔助，但不能持續執行動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，但具備持續執行動態駕駛任務中的部分目標和事件探測與響應能力。也就是說具備環境感知能力的功能，如：車道偏離警告(Lane Departure Warning ，LDW)、車道偏離修正系統(Lane departure correction system ，LDP)、前碰撞預警(Forward collision warning，FCW)、自動制動(Autonomous Emergency Braking，AEB)等符合0級自動駕駛系統的要求，而電子穩定性控制(Electronic stabilitycontrol，ESC)、定速巡航之類的功能都不能劃分到自動駕駛功能中。

　　3. 部分駕駛輔助-1級自動駕駛

　　1級自動駕駛系統只是可以獨立完成設計運行條件(Operational Design Condition，ODC)下,車輛在動態駕駛任務中的車輛橫向或縱向運動控制，且具備與所執行的車輛橫向或縱向運動控制相適應的部分目標和事件探測與響應的能力。比較典型的如：自適應巡航控制(Adaptive cruise control，ACC)，車道居中控制(Lane center control，LCC)等功能。在安裝1級自動駕駛系統的車輛上，駕駛員與自動駕駛系統可以同時執行車輛的駕駛任務，此時駕駛員更像安全員，主要監管自動駕駛系統的駕駛行為，當發現車輛可能遇險時，駕駛員需要立即介入接管車輛的控制權，以保障行車安全。

　　4. 組合駕駛輔助-2級自動駕駛

　　2級自動駕駛系統是1級駕駛自動化的功能場景的提升，并且具有ACC、LCC等1級自動駕駛系統所具備的功能，與1級的差別在于，除具備1級自動駕駛的功能外，2級自動駕駛具有同時進行橫向和縱向運動控制的能力，如：交通擁堵輔助(TrafficJam Assist，TJA)等。與1級自動駕駛系統相同的是，車上依然有駕駛員，其職責也與1級自動駕駛系統中的駕駛員相同。簡言之，在0-2級自動駕駛功能，駕駛員具有最高控制權限，可隨時介入，立即解除自動駕駛系統的控制權。

　　5. 條件自動駕駛-3級自動駕駛

　　3級自動駕駛系統在其ODC下,持續地執行全部動態駕駛任務。駕駛員作為預備的接管者(或稱：安全員、后援)，負有監管自動駕駛系統的駕駛行為的責任。自動駕駛系統在識別到即將不滿足ODC范圍時，及時向安全員發出接管請求，在接管請求未及時得到響應時，適時采取減緩風險的措施。自動駕駛系統還可以識別安全員駕駛車輛的能力，如果不滿足要求時，自動駕駛系統可以立即發出介入駕駛行為的請求。雖然自動駕駛系統已經可以完成大部分場景中的自動駕駛行為，但在安全員需要自動駕駛系統退出駕駛行為時，自動駕駛系統需要立即解除對車輛的控制，只有在自動駕駛系統發現安全員不滿足駕駛車輛能力時，才會再次請求介入。

　　6. 高度自動駕駛-4級自動駕駛4級自動駕駛系統在其ODC下, 持續地執行全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管，駕駛員仍然作為后援。與3級自動駕駛系統的駕駛員職責基本相似。雖然4級自動駕駛系統辨識能力更強，但在車輛所處環境超出了ODC，即使駕駛員沒有接管車輛，自動駕駛系統也可以使車輛安全停止。

　　7. 完全自動駕駛-5級自動駕駛5級駕駛自動駕駛系統在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務并自動執行最小風險策略。此外，5級駕駛自動化在車輛可行駛環境下沒有設計運行條件的限制(商業和法規因素等限制除外)。另外，4-5級自動駕駛功能，駕駛員請求駕駛自動化系統退出時，解除系統控制權，如果存在安全風險可暫緩解除(即使駕駛員請求介入，也只在系統判斷無安全風險時才移交車輛控制權)。

　　(待續)